藏在群山深处的石虎山机器人创新基地

提到青芝坞，你的脑海中会浮现出什么画面？

餐饮和民宿交织的烟火街区，灵峰探梅的出入口，抑或是浙大玉泉校区师生的“后花园”？

很少有人想到，在这片充满生活气息的土地上，藏着一个机器人创新基地。它坐落在绿树掩映的石虎山半山腰，今年以来在各大社交平台“出圈”的机器人（狗），不少和这个隐秘的基地有关。

这里是“环浙大人工智能产业带”的首个项目，和11月开园的环浙大玉泉人工智能创新谷，以及玉泉人工智能产业基地、黄龙未来中心人工智能（元宇宙）基地、灵隐人工智能产业基地及杭创（人工智能）营一起，组成“一谷四基地”，正在搅动千亿级的人工智能，尤其是机器人市场。

石虎山机器人创新基地

石虎山18号

沿着青芝坞路前行几百米，右拐入石虎山路。一路往里开，弯弯绕绕，直到没有路了，便到了目的地：青芝坞石虎山18号。

群山环抱，三幢半围合式拼接建筑掩映在葱郁林木间，白色外墙上留着一个虎头logo。旁边一条小道，直通山腹。三年前的11月10日，浙大控制科学与工程学院和灵隐街道联手，在这里成立石虎山机器人创新基地。

基地的成立和一场机器人竞赛有关。

早在2000年前后，国内外一些高校开始举办、参与机器人竞赛，浙大是最早以竞赛为切入点，探索智能移动机器人技术的国内高校之一。在控制学院熊蓉、朱秋国、王酉等老师的指导下，学生们多次在机器人世界杯足球锦标赛RoboCup，以及国际大学生机器人设计大赛IDC Robocon中拿下冠军。

知名的“悟”“空”乒乓球机器人就诞生于这个学院。后来为了进一步探索机器人的产业化，成立了创新基地。

石虎山基地占地面积不算大，6000多平方米，楼层分工明确：一楼的12个创新工坊，是控制学院学生们日常科研的主阵地；二楼和三楼则被打造成创客空间和初创企业孵化区，为年轻老师和学生将科研成果转化为实际应用提供平台。

走进一楼那条长长的走廊，每个工坊门口都挂着一块牌子，标注着主要研究方向和负责老师的姓名。

智能协作机器人，熊蓉、王越；仿生腿足机器人，吴俊、朱秋国；医疗机器人，周春琳；巡检机器人，王酉；共融机器人与人机交互，任沁源；机器视觉与自主作业机器人，张宇……

石虎山机器人创新基地里的创新工坊

正在为你安防巡逻的是个“球”

注意看，直径80厘米、重160公斤的“铁憨憨”正以5公里/小时的速度，向你滚来。你跑，它追，前方一个大拐弯，它丝滑地漂移转身；你定身踢了它一脚，它几乎纹丝不动……

这个在今年数贸会期间刷屏朋友圈并上了央视新闻的球形机器人，出自逻腾科技。封闭式球体水陆两栖，搭载激光雷达、摄像头和L4级别自动驾驶系统，非常适合在非友好环境下长时间执行巡逻、监控、探测、救生、对抗等任务。

为了适应今年加速商业化落地的步伐，逻腾科技在十一黄金周后搬迁到了下沙能可爱心科创园，那里有一片更广阔的测试场地，且钱塘江的一条支流流经门前，便于进行水中测试。但王酉保留了在石虎山基地的工坊。

水陆两栖球形机器人样机

“目前已经在执行一些24小时不间断的巡逻和安防任务。比如在大兴机场，三球协作，两个球巡逻时，第三个球充电。”王酉是浙大控制科学与工程学院的副教授、博导，石虎山巡检机器人工坊负责人，也是逻腾科技的创始人。

研发球形机器人的灵感，最初来源于瑞典乌普萨拉大学的水星探测器课题。当时，王酉的导师李光教授给他打了个电话，提到国外有一款机器人产品，计划引进到国内做二次开发。那是2017年底，王酉指导的学生已在IDC Robocon赢得5个世界冠军。

带上两名本科生，王酉很快投入了这个项目，当时它在国外其实已处于停滞期，可借鉴的前人成果并不多。摆在面前的最大难题，就是球体在穿越各种复杂地形时如何保持平衡。

在一次次头脑风暴中，团队往球体里加了动量轮，摆锤驱动，整体形成了一个类似不倒翁的自稳定结构。

2020年左右，产品初具雏形并开始在实际场景中试用。一年后，石虎山基地成立，王酉在那里建立了自己的工坊，开展一些测试研发工作。

白云深处有人家

时至今日，云深处科技的高级产品经理郑东鑫，依然清晰记得近20年前参加RoboCup的那段时光，团队成员们一起熬夜开发足球机器人。“那个年代提到机器人，多半指工业机械臂之类的设备，做移动机器人是比较前沿的挑战。”

2003年，也就是浙大的ZJUNlict小型足球机器人团队刚成立的那年，郑东鑫和朱秋国进入浙江大学成为同窗，后续相继加入由熊蓉老师带队的ZJUNlict浙大校队，朱秋国选择了类人组，郑东鑫则在小型组。本科毕业后，朱秋国跟着熊蓉继续深造，研究双足仿生机器人。

学生在仿生腿足机器人创新工坊调试设备

彼时，波士顿动力凭借双足人形机器人和SpotMini四足机器狗等创新产品，在全球声名鹊起。

朱秋国想做中国人自己的四足机器狗。2017年，云深处科技成立，名字取自杜牧《山行》的“远上寒山石径斜，白云深（注：应为“生”）处有人家”。一年后，国内首个完成自主导航和智能交互的机器狗绝影Pro问世，对标SpotMini。

云深处从初创时的校内临时办公场地一路发展过来，搬到目前的新场地已是2021年。差不多同一时间，石虎山基地成立，老和山、石虎山一带一度成为测试机器狗性能、拍摄宣传短片的场所。

“腿足式机器人以前是一个相对小众且冷僻的赛道，没想到在安静的小巷子里做着做着，它就变成了闹市区。”郑东鑫笑着感慨。

云深处绝影X30四足机器人

11月19日，云深处全新发布“山猫”全地形越野机器人。那几天，脚踏四轮的机器狗在坑坑洼洼的山路上奔跑，轻松冲上50°斜坡，又翻越80cm高的石头的视频，在社交平台上传播。

“‘山猫’属于轮足式的四足机器人，可以看成是机器狗形态的一种衍生。轮足在某些场景中，比如消防救灾，能提供更快的响应速度，平地条件下能耗也更低。”郑东鑫透露，目前发布的“山猫”主要体现轮足的酷炫运动能力，“后续将推出具备行业级性能，适用于具体应用场景的轮足机器狗。”

从玉泉伞厂旧址

到机器人创新基地

在绿树青山的环抱下，石虎山基地安静恬淡，是一个得天独厚开展科研攻关的场所。浙大的师生们走出玉泉校区半山腰的西门，步行10多分钟便能到达各自的工坊，投入实验的世界。

这片区域老底子是废弃多年的玉泉伞厂旧厂房，10年前被改造成了文创园区，因当时只有7棵树还生机勃勃，便取名为七树园。

2021年，借着西湖区“两老”改造的东风，七树园被赋予了新的使命，变身石虎山机器人创新基地。

学生在智能检测机器人创新工坊调试环境监测无人船

“当时西湖区方面刚好有相关诉求，而机器人领域作为多学科交叉融合的典范，与产业界需求不谋而合。”基地负责人、浙大控制学院副院长侯迪波说，这个地方紧邻玉泉校区，学生来往便利，科技研发、创业孵化和人才培养都有空间。

“基地扮演着双重角色。一是产业孵化，打通从实验室到产业的最初一公里，二是机器人科普和推广的展示窗口。”在侯迪波眼中，它和传统孵化器又有所不同，与高校、实验室的联系更为紧密。

为了方便与高校院所的科研成果和人才对接，世界知名的高科技园区往往选址在高校院所附近。目前，基地已经获批成立杭州市市级概念验证中心和杭州市专业型科技企业孵化器，积极探索高校科研成果的早期孵化和培育工作。

“希望未来在校区周边，我们能看到越来越多的创业者集聚在此，形成越来越浓厚的创新创业氛围。”

高校的科技成果

不应该只放在抽屉里

从20年前开始的机器人竞赛到如今的石虎山基地，浙大控制学院也一直在努力将创新创业的种子埋入每一位学子的心中，与杭州成为“具有全球影响力的人工智能头雁城市”的目标相呼应，并通过浙大系日益完善的创业生态系统、交叉性资源丰富的平台，实现从0到1的蜕变。

基地执行主任、浙大控制学院任沁源教授是学院培养、国外深造回国的人才，同时也是共融机器人与人机交互工坊的负责老师、海豚之星智能科技有限公司的首席科学家。这家公司主营搬运机器人，他把电子研发和控制信息的工作部分放在了基地里，“搬运机器人控制器、人工智能算法都在这边设计完成。”

这两年，公司的发展进入“深水区”，让他体会到创业早期可能只需集中解决技术难题，后面还要处理大量对外合作和推广事务。

机器视觉与自主作业机器人创新工坊的学生们在调试设备

也因此，他深知高校师生团队创业的痛点：他们往往拥有卓越的学术科研能力，但在成果转化和实现商业落地方面有所不足。基地的创建，可以为这些团队提供全方位的服务支持，包括邀请专家开展创业指导，组织团队外出学习先进经验，寻求资本的合作与支持，帮助团队对接合作伙伴，等等。

提到这点，在浙大从本科念到博士，又留校任教，开启创业的王酉觉得，浙大和大洋彼岸的斯坦福大学很像，“会一直鼓励你做产业化。”作为“硅谷心脏”，斯坦福大学被众多科技公司重重包围，与高科技、与商界紧密相连，倡导实用主义和开拓精神。

“外界往往有一个误解，高校教师办公司好像是不务正业，或者就是为了赚钱。其实无论是高校教师自己开展的产业化工作，或与其他合作伙伴一起进行的产业化工作，对于高校的科学理论研究和技术研发工作都能起到非常重要的双向促进作用。”王酉说，“高校的科技成果不应该只放在抽屉里，‘黑猫白猫，抓得住老鼠的才是好猫。’”

“如果把整个机器人产业分为若干发展阶段，那么石虎山基地可以是第一步。它的地理位置和特性，决定了它对企业起步阶段的科技赋能作用。”任沁源表示，经过孵化阶段，“毕业”后的企业可能会迁往更广阔的舞台或更商业化的环境，以实现规模化的成长和发展。

机器狗

深山矮房中将跑出更多机器人

逻腾科技、云深处科技，都已经从石虎山基地“毕业”。

对于球形机器人的市场前景，王酉充满信心，并和团队一起探索更多应用场景。“它本质上是个移动载具，可以根据用户需求定制。比如安装网枪、扩音喇叭、水污染检测传感器等。”眼下，他们正在研发一款体积更小的手抛式球形机器人，20多公斤重，可用于火灾救援现场。它能够在200℃高温下坚持20分钟到半个小时，先行探测现场的温度、易燃易爆气体等情况。

与此同时，云深处科技正在持续完善机器狗产品线，提升性能稳定性，根据新技术新性能寻找更多落地应用场景。人形机器人的升级迭代工作，也在同步进行中。

对他们来说，石虎山基地不仅是一个成长的摇篮，也是技术、资源共享交流的平台。

王酉和朱秋国是好兄弟，逻腾科技的宣传片便请来云深处机器狗作为“特邀嘉宾”，上演了一出球形机器人与机器狗的对决。“我们各自的主研究方向不同，但技术上很多东西是共通的。”

学生在机器人创新工坊做科研

郑东鑫也举了机器狗的例子：“腿足式机器人其实是一个通用型的平台，根据不同应用场景的落地需求情况，需要和其他相应的技术进行融合，也经常和基地的其他老师一起探讨，是否有能应用到腿足机器人落地的技术及场景。”

在日常教学上，工坊的负责老师们还共同为浙江大学的王牌专业“机器人工程”的同学们授课，同时也是他们的学业导师和成长导师。

11月10日，是石虎山基地成立三周年的日子，除了12个创新工坊，眼下这里还装下了31家机器人与人工智能方向相关的初创企业，创始人和团队绝大多数是浙大系。披荆斩棘的创业路上，浙大人互相扶持，也是一种传承。

“基地最近正在申请成为人形机器人的实验基地。”任沁源透露。

“机器人创业离不开强大的基础科学研究和良好的创业氛围，这里就有很好的基础和底蕴。”在他看来，以开发人形机器人为主目标，可以推动整个产业或者说基地各个工坊的技术研发水平提升，尽管这是一个漫长且充满挑战的过程。

好在身边的帮手越来越多。

不久前，坐落于玉泉的环浙大玉泉人工智能创新谷开园。连同石虎山机器人创新基地、玉泉人工智能产业基地、黄龙未来中心人工智能（元宇宙）基地和灵隐人工智能产业基地及杭创（人工智能）营，共同构成“一谷四基地”的发展格局。

在“校门口”培育人工智能产业发展集聚地、科技人才高地，杭州又往前迈进了一步。

不久的将来，更多与机器人相关的科创成果，将在“山里”的基地转化落地。